[ V e r s i o n I n f o ] 
 
 0 = L S t e p 4 
 
 D O K U L E V E L = 0 
 
 { D o k u l e v e l   1   e r l a u b t   O n l i n e   T e x t e d i t } 
 
 D a t e T i m e = 2 5 . 0 9 . 2 0 1 8   0 0 : 0 0 : 0 0 
 
 V e r s i o n = 3 . 0 . 0 . 2 8 
 
 F i l e n a m e = L S t e P 4 E s p . t x t 
 
 M o d u l e = L S t e p 4 
 
 L A N G U A G E = E s p a  o l 
 
 
 
 [ L A N G U A G E ] 
 
 L A N G U A G E = E s p a  o l 
 
 
 
 [ L S t e p ] 
 
 0 = E j e 
 
 1 = M e n s a j e   d e   e r r o r   L S t e p 
 
 2 = E r r o r : 
 
 3 = A d v e r t e n c i a :   C o m a n d o   a b o r t a d o   ( E A b o r t ) 
 
 4 = E r r o r :      N o   h a y   c o n e x i  n   c o n   e l   c o n t r o l ! ! 
 
 5 = # E r r o r   c h a n n e l 
 
 6 = # S y n c h r o n i z i n g   i n t e r f a c e 
 
 
 
 1 0 =   N o   e s   p o s i b l e   n i n g  n   c o m a n d o   M o v e ,   p o r q u e   j o y s t i c k   c o n e c t a d o ! ! 
 
 1 1 =   R e b a s .   t i e m p o   r e g u l a d o r   e n   c o m a n d o   M o v e ! ! 
 
 1 2 =   A c c i o n a d o   f i n a l   c a r r e r a   e n   s e n t i d o   t r a n s l a c i  n ! ! 
 
 1 3 =   R e p e t i c i  n   i n i c i o   v e c t o r ! !   ( r e g l a ) 
 
 1 4 =  E r r o r   a l   c a l i b r a r !   F i n a l   d e   c a r r e r a   n o   l i b e r a d o   c o r r e c t a m e n t e 
 
 
 
 2 0 = R e g i s t r o   L S t e p 
 
 2 1 = B o r r a r   t o d o 
 
 2 2 = G u a r d a r   e n   a r c h i v o . . . 
 
 2 3 = G u a r d a r   a r c h i v o   r e g i s t r o   L S t e p 
 
 
 
 3 0 = L i s t a   c o m a n d o s   A P I   L S t e p 
 
 3 1 = B o r r a r   t o d o 
 
 3 2 = G u a r d a r   e n   a r c h i v o . . . 
 
 3 3 = G u a r d a r   l i s t a   c o m a n d o s   A P I   L S t e p 
 
 
 
 
 
 [ E r r o r s ] 
 
 ; ! ! ! ! ! ! ! ! ! !   A C H T U N G :    n d e r u n g e n   m  s s e n   i n   d i e   L D r i v e r - T e x t d a t e i    b e r n o m m e n   w e r d e n   ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! 
 
 1 = E l   e j e   e s p e c i f i c a d o   n o   e x i s t e 
 
 2 = N o   s e   p u e d e   e j e c u t a r   l a   f u n c i  n 
 
 3 = D e m a s i a d o s   c a r a c t e r e s   e n   c a d e n a   c o m a n d o 
 
 4 = C o m a n d o   d e s c o n o c i d o 
 
 5 = F u e r a   d e   r a n g o   d e   v a l o r e s   n u m  r i c o s   v  l i d o s 
 
 6 = N  m e r o   p a r  m e t r o s   i n c o r r e c t o 
 
 7 = C o m a n d o   h a   d e   c o m e n z a r   c o n   !   o   ? 
 
 8 = N o   e s   p o s i b l e   n i n g  n   C A R ,   p o r q u e   e j e   a c t i v a d o 
 
 9 = N o   s e   p u e d e n   c o n e c t a r   n i   d e s c o n e c t a r   e j e s ,   p o r q u e   C A R   a c t i v a d o 
 
 1 0 = F u n c i  n   n o   c o n f i g u r a d a 
 
 1 1 = N o   e s   p o s i b l e   n i n g  n   c o m a n d o   M o v e ,   p o r q u e   j o y s t i c k   m a n u a l 
 
 1 2 = F i n a l   d e   c a r r e r a   a c c i o n a d o 
 
 1 3 = N o   s e   p u e d e   e j e c u t a r   l a   f u n c i  n ,   p o r q u e   s e   h a   d e t e c t a d o   e n c  d e r 
 
 1 4 =  E r r o r   a l   c a l i b r a r !   F i n a l   d e   c a r r e r a   n o   l i b e r a d o   c o r r e c t a m e n t e 
 
 1 5 = E r r o r   a l   c a l i b r a r   s o b r e   m a r c a   d e   r e f e r e n c i a 
 
 1 6 = C o m a n d o   S a v e   h a   f a l l a d o 
 
 1 7 = E j e   e s t    t o d a v  a   e n   u s o 
 
 1 8 = E j e   n o   p r e p a r a d o 
 
 1 9 = E j e   n o   c a l i b r a d o 
 
 2 0 = R e l    d i s p a r o   a v e r i a d o   ( c i r c u i t o   s e g u r i d a d   K 3 / K 4 ) 
 
 2 1 = S  l o   s e   p u e d e n   t r a s l a d a r   v e c t o r e s   i n d i v i d u a l e s   ( m o d o   c o n f i g u r a c i  n ) 
 
 2 2 = N o   s e   p u e d e   c a l i b r a r ,   m e d i r   c a r r e r a   d e   m e s a   n i   e j e c u t a r   m o d o   j o y s t i c k   ( p u e r t a   a b i e r t a   o   m o d o   c o n f i g u r a c i  n ) 
 
 2 3 = E r r o r   S E G U R I D A D   e j e   X 
 
 2 4 = E r r o r   S E G U R I D A D   e j e   Y 
 
 2 5 = E r r o r   S E G U R I D A D   e j e   Z 
 
 2 6 = E r r o r   S E G U R I D A D   e j e   A 
 
 2 7 = P a r a d a   e m e r g e n c i a 
 
 2 8 = F a l l o   e n   c i r c u i t o   s e g u r i d a d   i n t .   p u e r t a 
 
 2 9 = E t a p a s   f i n a l e s   n o   c o n e c t a d a s 
 
 3 0 = E r r o r   d e   s e g u r i d a d   G A L 
 
 3 1 = N o   s e   p u e d e   c o n e c t a r   e l   j o y s t i c k ,   p o r q u e   M o v e   a c t i v a d o 
 
 3 2 = V e c t o r   f u e r a   d e   z o n a   d e   t r a s l a c i  n 
 
 
 
 ;   A b   1 0 0 0   F e h l e r m e l d u n g e n   L S t e p P C I e   b z w .   L S t e p P P 
 
 ; ! ! ! ! ! ! ! ! ! !   A C H T U N G :    n d e r u n g e n   m  s s e n   i n   d i e   L D r i v e r - T e x t d a t e i    b e r n o m m e n   w e r d e n   ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! 
 
 1 0 1 0 = y a   h a y   a c t i v a d o   o t r o   m o d o   m a n u a l 
 
 1 0 1 1 = # S e r v o   a n d   s t e p p e r   m o t o r   c a n ' t   b e   c o u p l e d   ( j o y s t i c k ) 
 
 1 0 1 2 = # O u t p u t   a l r e a d y   a s s i g n e d   t o   a n o t h e r   f u n c t i o n   ( d i g i t a l   o u t p u t ) 
 
 1 0 1 3 = # H a r d w a r e l a y e r   a s s i g n e d   s e v e r a l   t i m e s 
 
 1 0 1 4 = # A x i s   m a p p i n g   n o t   p o s s i b l e 
 
 1 0 1 5 = # T r i g g e r o u t p u t   f r e q u e n c y   e x c e e d e d 
 
 
 
 1 0 3 0 = C o n f i g u r a c i  n   a c t i v a d a 
 
 1 0 3 1 = E j e   n o   c o n f i g u r a d o 
 
 1 0 3 2 = E r r o r   i n t e r n o 
 
 1 0 3 3 = E j e   e s t    t o d a v  a   e n   u s o 
 
 1 0 3 4 = E s t a d o   d e   e r r o r   d e l   e j e 
 
 1 0 3 5 = E j e   n o   c a l i b r a d o 
 
 1 0 3 6 = E j e   s i n   R o o m M e a s u r e 
 
 1 0 3 7 = L  m i t e   m  n .   d e s c o n o c i d o 
 
 1 0 3 8 = L  m i t e   m  x .   d e s c o n o c i d o 
 
 1 0 3 9 = A c t i v a d o   p a r o   e m e r g e n c i a 
 
 1 0 4 0 = B u s c a d o   f i n a l   d e   c a r r e r a 
 
 1 0 4 1 = R e c o r r i d o   d e m a s i a d o   p e q u e  o 
 
 1 0 4 2 = V e l o c i d a d   d e m a s i a d o   p e q u e  a 
 
 1 0 4 3 = T i r  n   d e m a s i a d o   p e q u e  o 
 
 1 0 4 4 = # N o   t r i g g e r   s i g n a l   d e t e c t e d   w h i l e   m o v i n g   i n t o   l i m i t   s w i t c h 
 
 1 0 4 5 = # N o   t r i g g e r   s i g n a l   d e t e c t e d   w h i l e   m o v i n g   o u t   o f   l i m i t   s w i t c h 
 
 1 0 4 6 = R e c o r r i d o   r e c o r t a d o 
 
 1 0 4 7 = S u p e r a d o   f i n a l   d e   c a r r e r a 
 
 1 0 4 8 = # F e h l e r   i m   S o l l p o s i t i o n s - G e n e r a t o r 
 
 
 
 1 0 6 4 = T r a m o   d e m a s i a d o   l a r g o 
 
 1 0 6 5 = F r e n o   y   a l i m e n t a c i  n   e l  c t r i c a   p a r a   f i n a l   c a r r e r a   n o   p o s i b l e   s i m u l t  n e a m e n t e 
 
 1 0 6 6 = N o   e s   n e c e s a r i a   c o n m u t a c i  n 
 
 1 0 6 7 = E j e   n o   c o n m u t a d o 
 
 1 0 6 8 = # A d a p t i v e   p o s i t i o n   c o n t r o l l e r   n o t   a l l o w e d   i n   s e r v o   m o d e 
 
 1 0 6 9 = # F i l t e r   t i m e   c o n s t a n t   t o o   l o w 
 
 1 0 7 0 = # F r e q u e n c i e s   o f   b a n d s t o p   n o t   p o s s i b l e 
 
 1 0 7 1 = # t i m e   c o n s t a n t   p o s i t i o n   c o n t r o l   o u t p u t   f i l t e r   t o o   l o w 
 
 1 0 7 2 = # t i m e   c o n s t a n t   s p e e d   c o n t r o l   o u t p u t   f i l t e r   t o o   l o w   
 
 1 0 7 3 = # t i m e   c o n s t a n t   a c c e l e r a t i o n   f e e d   f o r w a r d   f i l t e r   t o o   l o w 
 
 1 0 7 4 = # t i m e   c o n s t a n t   s p e e d   a c t u a l   v a l u e   f i l t e r   t o o   l o w 
 
 1 0 7 5 = # t i m e   c o n s t a n t   a c c e l e r a t i o n   a c t u a l   v a l u e   f i l t e r   t o o   l o w 
 
 1 0 7 6 = # t i m e   c o n s t a n t   v e l o c i t y   m o n i t o r i n g   f i l t e r   t o o   l o w 
 
 1 0 7 7 = # t i m e   c o n s t a n t   m a n u a l   o p e r a t i o n   f i l t e r   t o o   l o w 
 
 
 
 ; A c h s f e h l e r : 
 
 ; ! ! ! ! ! ! ! ! ! !   A C H T U N G :    n d e r u n g e n   m  s s e n   i n   d i e   L D r i v e r - T e x t d a t e i    b e r n o m m e n   w e r d e n   ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! 
 
 1 0 9 6 = F i n a l   c a r r e r a   m  n .   a c t i v a d o 
 
 1 0 9 7 = F i n a l   c a r r e r a   m  x .   a c t i v a d o 
 
 1 0 9 8 = N o   l i s t o   p a r a   a u t o c o n m u t a c i  n 
 
 1 0 9 9 = N o   s e   h a l l a d o   n i n g  n   e n c  d e r   i n t e r p o l a d o r 
 
 1 1 0 0 = # M o t o r - I  T    b e r w a c h u n g   a n g e s p r o c h e n   ( t p o .   l a r g o ) 
 
 1 1 0 1 = # M o t o r - I  T    b e r w a c h u n g   a n g e s p r o c h e n   ( t p o .   c o r t o ) 
 
 1 1 0 2 = S o b r e c o r r i e n t e   e t a p a   f i n a l 
 
 1 1 0 3 = S o b r e c o r r i e n t e   a l   e n c e n d e r 
 
 1 1 0 4 = S o b r e t e n s i  n 
 
 1 1 0 5 = F u s i b l e   t e n s i  n   c i r c u i t o   i n t e r m .   a v e r i a d o 
 
 1 1 0 6 = E r r o r   e n c  d e r :   A m p l i t u d   d e m a s i a d o   p e q u e  a 
 
 1 1 0 7 = E r r o r   e n c  d e r :   A m p l i t u d   d e m a s i a d o   g r a n d e 
 
 1 1 0 8 = E r r o r   c o n t o r n o   d e m a s .   g r a n d e 
 
 1 1 0 9 = V e l o c i d a d   e x c e s i v a 
 
 1 1 1 0 = M o t o r   b l o q u e a d o 
 
 1 1 1 1 = F r e n o   m o t o r   a v e r i a d o 
 
 1 1 1 2 = S o b r e t e m p e r a t u r a   e t a p a   f i n a l 
 
 1 1 1 3 = M o t o r   s o b r e c a l e n t a d o 
 
 1 1 1 4 = F i n a l   c a r r e r a   a c t i v a d o   c o n   a u t o c o n m u t a c i  n 
 
 1 1 1 5 = E r r o r   l e c t u r a   t e m p e r a t u r a   e t a p a   f i n a l 
 
 1 1 1 6 = V e n t a n a   d e s t i n o   n o   a l c a n z a d a 
 
 
 
 ; F e h l e r   b e i m    b e r w a c h e n   d e s   F a h r e n s 
 
 ; ! ! ! ! ! ! ! ! ! !   A C H T U N G :    n d e r u n g e n   m  s s e n   i n   d i e   L D r i v e r - T e x t d a t e i    b e r n o m m e n   w e r d e n   ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! 
 
 1 1 1 7 = E j e   e s t    t o d a v  a   m o v i  n d o s e 
 
 1 1 1 8 = A c c i o n a d o   p u l s a d o r   p a r a   r a n g o   t r a s l .   m  n . 
 
 1 1 1 9 = A c c i o n a d o   p u l s a d o r   p a r a   r a n g o   t r a s l .   m  x . 
 
 1 1 2 0 = C o t a   d e s t i n o   f u e r a   d e   r a n g o   t r a s l .   m  n . 
 
 1 1 2 1 = C o t a   d e s t i n o   f u e r a   d e   r a n g o   t r a s l .   m  x . 
 
 1 1 2 2 = A c c i o n a d o s   v a r i o s   f i n a l e s   c a r r e r a   s i m u l t  n e a m e n t e 
 
 1 1 2 3 = E t a p a   f i n a l   d e s c o n e c t a d a   p o r   m o n i t o r i z a c i  n   h a r d w a r e 
 
 1 1 2 4 = E r r o r   t r a c k i n g   e n c  d e r 
 
 1 1 2 5 = A m p l i t u d   d e l   e n c  d e r   i n s u f i c i e n t e ,   e v e n t u a l m e n t e   n o   h a y   c o n e c t a d o   n i n g u n o . 
 
 1 1 2 6 = # A n g l e   a t   a u t o - c o m m u t a t i o n   o u t   o f   t o l e r a n c e   r a n g e ,   e v e n t u a l l y   a x i s   i s   b l o c k e d 
 
 1 1 2 7 = # N o   r o t a t i v e   a x i s 
 
 1 1 2 8 = N o   h a y   f i n a l   c a r r e r a   0   /   N o   h a y   m a r c a   r e f e r e n c i a   e n c  d e r 
 
 1 1 2 9 = N o   h a y   i n t e r f a z   e n c  d e r 
 
 1 1 3 0 = A s i g n a c i  n   m  l t i p l e   d e   e n t r a d a   e n c  d e r 
 
 1 1 3 1 = E n t r a d a s   e Q e p   d e   e n c  d e r   n o   c o n f i g u r a d a s   ( c o n f i g u r a c i  n   h a r d w a r e   M F P ) 
 
 1 1 3 2 = V e n t a n a   d e s t i n o   n o   a l c a n z a d a   e n   t i e m p o   p e r m i t i d o 
 
 1 1 3 3 = E n t r a d a   d e   e n c  d e r   n o   d i s p o n i b l e 
 
 1 1 3 4 = # A u t o - c o m m u t a t i o n   c u r r e n t   i s   g r e a t e r   t h a n   n o m i n a l   c u r r e n t 
 
 1 1 3 5 = # A u t o - c o m m u t a t i o n   c u r r e n t   i s   z e r o 
 
 1 1 3 6 = # N o m i n a l   m o t o r   c u r r e n t   i s   g r e a t e r   t h a n   d e v i c e   c u r r e n t 
 
 1 1 3 7 = # I  T   c u r r e n t   i s   g r e a t e r   t h a n   d e v i c e   c u r r e n t 
 
 1 1 3 8 = # A u t o - c o m m u t a t i o n   c u r r e n t   i s   g r e a t e r   t h a n   d e v i c e   c u r r e n t 
 
 1 1 3 9 = # C o n t o u r i n g   e r r o r   n o t   a c t i v e .   A c t i v a t i o n   r e c o m m e n d e d . 
 
 
 
 ; G e r  t e f e h l e r 
 
 ; ! ! ! ! ! ! ! ! ! !   A C H T U N G :    n d e r u n g e n   m  s s e n   i n   d i e   L D r i v e r - T e x t d a t e i    b e r n o m m e n   w e r d e n   ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! 
 
 1 1 6 0 = # E s   f e h l e n   D a t e n   i m   O T P - S p e i c h e r 
 
 
 
 1 1 6 2 = # R e c h e n z e i t    b e r s c h r i t t e n   ( I n t e r r u p t 4 ) 
 
 1 1 6 3 = # R e c h e n z e i t    b e r s c h r i t t e n   ( I n t e r r u p t 3 ) 
 
 1 1 6 4 = # R e c h e n z e i t    b e r s c h r i t t e n   ( I n t e r r u p t 2 ) 
 
 1 1 6 5 = # R e c h e n z e i t    b e r s c h r i t t e n   ( I n t e r r u p t 1 ) 
 
 1 1 6 6 = # G e r  t   i n   S t a t u s   S y s t e m - F e h l e r 
 
 1 1 6 7 = # G e r  t e - I  T    b e r w a c h u n g   a n g e s p r o c h e n 
 
 
 
 ; A c h s w a r n u n g e n 
 
 ; ! ! ! ! ! ! ! ! ! !   A C H T U N G :    n d e r u n g e n   m  s s e n   i n   d i e   L D r i v e r - T e x t d a t e i    b e r n o m m e n   w e r d e n   ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! 
 
 1 1 9 3 = A l a r m a   t e m p e r a t u r a   e t a p a   f i n a l   e x c e s i v a 
 
 1 1 9 4 = A l a r m a :   T e m p e r a t u r a   m o t o r   e x c e s i v a 
 
 1 1 9 5 = T e n s i  n   p o r   d e b a j o   t e n s i  n   e x c i t a c i  n 
 
 1 1 9 6 = E j e   d e s a c t i v a d o 
 
 1 1 9 7 = # D C   l i n k   v o l t a g e   t o o   l o w 
 
 1 1 9 8 = # D C   l i n k   v o l t a g e   t o o   h i g h 
 
 
 
 ; S c h l e p p f e h l e r k r i t e r i u m f e h l e r 
 
 1 2 1 0   = # S c h l e p p f e h l e r k r i t e r i u m   m u s s   e r s t   d e a k t i v i e r t   w e r d e n 
 
 
 
 1 2 5 0 = P o s i c i  n   p r e d i s p a r o   o s c i l o s c o p i o   m a y o r   q u e   t a m a  o   d a t o s   o s c i l o s c o p i o 
 
 